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좌석이 지정되어 있지 않고, 좌석에 앉을 수 있는 권한을 가진 사람은 비어 있는 좌석에 원하는 대로 앉을 수 있는 좌석 제도를 뜻한다. 자리를 미리 선택할 수 있는 비정석과 대비되는 개념으로 비지정석이라고도 한다.

입석과는 다른데, 입석은 좌석에 앉을 권한이 있는 사람이 있으면 무조건 비켜줘야 하는 반면, 자유석은 일단 좌석을 점유하면 비켜줄 필요가 없다. 만약 화장실을 가거나 해서 좌석을 비워야 한다면 다른 사람이 그 자리를 차지할 수도 있지만 보통은 옷이나 가방을 자리에 두고 잠깐 다녀오기 때문에 자리를 유지할 수 있지만 누군가 물건을 선반 위로 치워버린다거나 하고 그 자리에 앉으면 물건을 두고 갔다고 해서 그 좌석의 권리를 주장할 수는 없다.<ref>다만 물건을 파손했다거나 숨겼다거나, 버렸다면 이는 재물손괴죄나 점유이탈물횡령죄에 해당할 수 있다.</ref>

열차 전체가 자유석이라면 자유석이라는 이름은 굳이 사용하지 않는다. [[도시철도]]는 [[공항철도]]를 제외하면 보통 지정석 제도가 없다. 즉, 지정석과 대비되는 개념으로 '자유석'이라는 용어를 사용한다. 

우리나라는 [[고속철도]] [[KTX]]가 영업을 시작하면서 이 개념이 생겼다. 물론 도시철도나 지금은 사라진 비둘기호는 열차 전체가 자유석이지만, 아예 좌석지정제 자체가 없기 때문에 '자유석'이라는 이름이 없었고 [[새마을호]]나 [[무궁화호]]와 같이 지정좌석제가 있는 열차는 예전에는 입석만 있었다. 지금은 KTX 말고도 ITX-새마을호, ITX-청춘, 통근열차에 자유석이 있다.

버스 역시 지정석과 자유석 개념이 있지만 보통은 잘 사용하지 않는데, 대체로 버스는 전체가 지정석이거나 전체가 자유석이기 때문. 고속버스나 중장거리 시외버스는 지정석이고 시내버스, 광역버스, 단거리 시외버스는 비지정석인 경우가 보통이다.

주로 교통수단에 쓰이는 개념이지만 공연이나 스포츠 관람석 역시 지정석이 아닌, 입장하는 순서대로 원하는 자리에 앉을 수 있는 자유석 개념도 있다. 예를 들어 야구 관람석은 위치가 좋은 곳은 지정석으로, 그밖에는 비지정석 혹은 일반석이라는 이름으로 자리를 정하지 않고 입장 순서 대로 자리를 차지할 수 있게 한다.

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